現在、次の擬似コードを使用してC#でICPアルゴリズムを実装しています。私は、更新アライメントが実装されるべきか全くわからないしかしICP Powerpoint function ICP(Scene,Model)
begin
E` = + ∞;
(Rot,Trans) = In Initialize-Alignment(Scene,Model);
repeat
E
を除去します。私は計算幾何学文献を掘り下げていますが、さまざまなデータ構造がありますが、可視性計算(コンピュータグラフィックス用)や最近傍探索(データマイニングなど)についての議論がほとんどです。 紙 http://www.graphicsinterface.org/pre1996/92-NaylorSolidGeometry.pdf、すなわち: Naylor, Bruce F. Interact