リニアアクセラレーションをアンドロイドの世界フレームに変換します。

Question

私は、私に世界の座標における方向角（または四元数）を与える方向センサーを持っています。これで、TYPE_LINEAR_ACCELERATIONからLinearアクセラレーションが得られます。これは、電話機の座標の加速度を示します。今質問は、私はどのように携帯電話の座標から世界座標に加速を変換ですか？ おかげであなたはorintationは、あなたが掛ける場合は、回転行列を取得した後は、回転行列

Rotation Matrix from Euler Angles

それらを変換することができます角度がある場合は、回転行列は、向きが

値ではない必要なすべての

Answer 1

ファーストあなたは地球座標系で加速すると、あなたは電話座標系で加速を得るでしょう。

a_p =電話座標系

R =回転行列

a_e =地球の加速度がシステム

A_P = R * a_e

座標回転行列の逆行列はその転置

に等しいです。

R^-1 = R

A_P^T

a_e = R^T *

回転行列の転置を電話機に乗算して地球座標系で加速度を得る場合は、