Python Numpy配列内の各行に回転行列を適用する

Question

私は回転行列を持ち、.dotを使って新しい値に適用しています。 numpy配列の各行にどのように適用できますか？

numpyの配列は次のようになります。

[-0.239746 -0.290771 -0.867432] 
[-0.259033 -0.320312 -0.911133] 
[-0.188721 -0.356445 -0.889648] 
[-0.186279 -0.359619 -0.895996] 

は、のようなfor each line in array, rotation_matrix.dot(line)を何かをするので、私はそれがいることを非常に単純なものだと確信していますnumpyのと

あまりにも精通していない新しい配列にそれぞれの行を追加したいIただ把握できない。

Answer 1

行列を回転行列と掛け合わせると、すべての列が個別に回転します。ただ、前後転置掛けると、すべての行を回転させるために戻って移調：

a = np.array([ 
[-0.239746,-0.290771,-0.867432], 
[-0.259033,-0.320312,-0.911133], 
[-0.188721,-0.356445,-0.889648], 
[-0.186279,-0.359619,-0.895996], 
]) 

rot = np.array([ 
[0.67151763, 0.1469127, 0.72627869], 
[0.47140706, 0.67151763, -0.57169875], 
[-0.57169875, 0.72627869, 0.38168025], 
]) 

print a 

print "-----" 

for i in range(a.shape[0]): 
    print a[i, :] 

print "-----" 

for i in range(a.shape[0]): 
    print rot.dot(a[i, :]) 

print "-----" 

print rot.dot(a.T).T 

Answer 2

あなたは3x3の回転行列Rを持っている、とあなたはをもたらすために、配列Aから行のRAとしてサイズ3との乗算のベクトルを行列にしたいと仮定しましょう回転ベクトルは、配列Bでサイズ3とrbは：

import numpy as np 

# Define numpy array. 
A = np.array([[-0.239746, -0.290771, -0.867432], 
       [-0.259033, -0.320312, -0.911133], 
       [-0.188721, -0.356445, -0.889648], 
       [-0.186279, -0.359619, -0.895996]]) 

# Define resulting zero array B. 
B = np.zeros(A.shape) 

# Loop over rows and determine rotated vectors. 
for ra,rb in zip(A,B): 
    rb = np.dot(R,ra) 

Answer 3

a.dot(rot) 

は、あなたが欲しいものを行う必要があります。