Kinect V2奥行きフレームピクセルサイズ

Question

キネクトv2は、512 x 424ピクセルの解像度を持つ深度フレームを提供し、f0ovは70.6 x 60 degreesとなり、平均で約7 x 7ピクセル/ピクセルとなります。 [Source]。

しかし、私は深度フレームのピクセルサイズに関する情報を見つけることができませんでしたか、または与えられた情報からピクセルサイズを計算する方法はありますか？

Answer 1

奥行きデータのピクセルサイズをマップする方法をお尋ねしますか？

depth coordinate systemは、KINECTセンサーの原点と向きに直交しています。 基本trigonometryは、直角三角形の反対側と隣接する辺の関係がTan A = a/bであることを示しているので、水平方向にはtan(FOV/2) = (FrameWidth/2)/depth、したがってFrameWidth = 2*depth*tan(35.3)となるので、同様にheight of 1px = depth*2*tan(30)/414となる。width of 1px = depth*2*tan(35.3)/512

各深さのピクセルのための

const int FRAME_WIDTH = 512; 
const int FRAME_HEIGHT = 424; 
const float FOV_HORIZONTAL = 70.6 * PI/180.0; // convert to radians 
const float FOV_VERTICAL = 60.0 * PI/180.0; // convert to radians 
const float HORIZONTAL_SCALING = 2 * std::tan(FOV_HORIZONTAL/2.0)/(float)FRAME_WIDTH; 
const float VERTICAL_SCALING = 2 * std::tan(FOV_VERTICAL/2.0)/(float)FRAME_HEIGHT; 

あなたは、単純なスケーリングを行うことによって、その幅と高さを計算することができます。

width = HORIZONTAL_SCALING * (float)depth; 
height = VERTICAL_SCALING * (float)depth;