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私はKinectのPCLとROSで動作するためにlibfreenect2とiai_kinect2をインストールしました。私はKinect 2からデプスマップデータを取得する方法に取り組んできました。私はrostopic listを見て確認することができましたが、整数ではなくメートルで深さデータを取得する方法を理解できません。 rostopic listを実行しているとき、私は、次のトピックを得る：

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PCL（ポイントクラウドライブラリ）1.7 for Ubuntu 16.04 LTSビルドエラー

Ubuntuのバージョンを14.04 ltsから16.04 lts に更新し、ポイントクラウドライブラリを使用するプロジェクトを構築するときに問題が発生しました。（これはUbuntuの14.04でうまく動作するように使用され、私はqtcreatorと私のプロジェクトをビルド）私が持っている警告メッセージは次のとおりです。 warning: libboost_system.so.1.54.0,

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OpenNI2用にPCLを構築するには？

私はOrbeccのAstra Pro 3Dセンサーを持っていて、それをつかむためにOpenNIを使用しています。しかし、プリコンパイルされた形式http://pointclouds.org/であるPCLは、OpenNIではなくOpenNIを使用します。したがって、サンプルプログラムを実行しようとすると、「No devices connected」というエラーが表示されます。いくつかの調査の後、

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PCLの主成分分析

私はC++でPCLを使用しており、既にクラスタ化されたポイントクラウド（すべての個々のクラスタにあります）でPCAを実行したいと考えています。このアイデアは、固有ベクトルに沿ってサイズを測定することによって、大きすぎる/小さすぎるすべてのクラスタを排除することです。そのため、各クラスタの固有ベクトルを取得し、対応する固有ベクトル上のクラスタポイントを投影して、これらの次元に沿った点の最大距離を測定

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AndroidスタジオからPCDファイルを書き込むにはどうすればよいですか？

アンドロイドスタジオプロジェクト（私はProject Tangoを持っています）にPCDファイルを書きたいと思います。どうすればいいですか？はマニフェストで私が書いた： uses-permission android:name="android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE" が、私はjavas活動の* .PCDを書く方法を知っておく必要があります。

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ポイントクラウドICP aligmnet

私は2つのポイントクラウドを持っています。整列後、私は入力された雲を取得し、マージされた2点の雲は取得しません。何が問題なの？私は自分のコードを更新している、それはまだICPを基準として、その視点でinput_cloudを使用するすべての pcl::PCDReader reader; pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; pcl::Nor

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PCLビジュアライザー - ビジュアライザーウィンドウを終了するときにEigenからスローされました

PCLビジュアライザーのチュートリアルをいくつか試してみましたが、それらを組み合わせようとしました。基本的に、3D点群を生成し、PCLビジュアライザーを使用して表示します。プロジェクトは成功し、それは機能します。しかし、プログラムを終了するために 'e'、 'q'を押すか、右上隅の閉じるボタンを押すと、Eigen/src/Core/util/Memory.h行241から例外がスローされます。どん

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Velodyneスキャンの3Dマッピング

私は動く車に搭載されたVelodyne VLP-16から入手したポイントクラウドで環境をマップしようとしています。私はpclからICPアルゴリズムを使用しようとしていますが、結果はひどいです。 1つのスキャンで次のスキャンと異なる点がありますが、まだ非常によく似ていると思うので、車を考える代わりに移動ICPはまだ考えています。私は、環境の良い登録を得るために何ができるかわかりません。

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ピクセル単位に変換する

私は、pclライブラリとkinect xboxを使って、rosノードのメーターからピクセルへの変換距離を変換しようとしています。私は以下のコードを使用して、キロメートル内にあるkinノード内のすべてのポイントのユークリッド座標にアクセスしました。しかし、私はピクセル単位でこの測定値を取得したかったのです。私は何をすべきか？ここ void cloud_cb (const sensor_msgs::

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ポイントクラウドと深度データから3Dマップを構築して保存する方法はありますか？

私は現在SLAMアルゴリズムに取り組んでおり、深度とRGBデータをポイントクラウドの形で収集することに成功しました。しかし、私はKinect 2.0が受け取ったフレームだけを画面に表示します。それだけです。私はそれらのフレームを収集し、私はオンラインショップを移動すると、それはローカライズまたはマッピングで私を助けるように、私はより精巧な地図（2Dまたは3Dのいずれか）を構築したいと思います。