ジャイロセンサのドリフトと正しい角度の推定

Question

私はLG Optimus 2xスマートフォン（ジャイロスコープと加速度センサ）を使って測位しています。

身体から地球への座標変換のために後で使用できるジャイロスコープから正しい回転角度を取得したいと思います。私の質問はそれです

どのようにジャイロセンサーのドリフトを測定し、除去することができますか？

1つの方法は、ジャイロサンプルの平均を（モバイルが静止状態のとき）しばらくの間、現在のサンプルから減算することです。これは良い方法ではありません。

モバイルが回転/動きのとき、ドリフトフリーアングルを取得する方法はありますか？

Answer 1

基本的に、ジャイロは長時間にわたってドリフトします。加速度計にはドリフトはありませんが、不安定な傾向があります。カルマンフィルターを使用して両方のセンサーからの情報を組み合わせることにより、正確な姿勢を得ることができます。これほど複雑ではないものもありますが、補完フィルタを使用することもできます。カルマン・フィルタまたは類似のもののいずれかがSensorManagerに実装され、私の知る限りでは Combine Gyroscope and Accelerometer Data

Answer 2

：

は、より多くの情報のため、この記事を参照してください。 Sensor Fusion on Android Devices: A Revolution in Motion Processingをチェックしてください。

すでに解決されている問題を解決しようとしています。

Answer 3

私は磁気センサーとジャイロセンサーからのデータを統合するコンパスアプリケーションの著者です（steady compass）。私はほとんどのAndroid 2.2を実行しているLGオプティマスブラック（あなたがビデオで見ることができるデバイス）上でこのアプリケーションをテストしてきたので、私は私の経験を共有するつもりです：

• ジャイロスコープの測定値は非常に正確です。このセンサーは、多くのジッターで読み取りを行う加速度センサーと磁気センサーとはまったく反対です。
• ジャイロスコープからの読み取り値（すなわち角速度）はまったくドリフトしません。ジャイロスコープの読みを統合するだけで、方向の推定にドリフトが生じます。異なる時間にサンプルを統合しているので、すべての統合ステップの後に低下するアプローチを得るだけです。
• オリエンテーション推定におけるこのようなドリフトを回避するには、ジャイロスコープのデータ統合に起因する結果を修正するために他の入力ソースを考慮する必要があります。解決策は、方位センサ（磁気+加速）からのデータとジャイロスコープからのデータとの積分である。

Android携帯端末には注意が必要です。Android APIによれば、ジャイロスコープはrad/sでデータを返します。 Froyoを搭載したLG Optimus Blackは度/度で表示します。 Android 2.3へのアップデートは、そのような携帯電話用にリリースされたばかりです。新しいバージョンが仕様に従って動作するかどうかをテストする必要があります。

お使いの携帯電話はどのAndroidバージョンですか？ジャイロスコープを使ってアプリケーションをテストしましたか？期待した結果が得られましたか？