未編成のポイントクラウドのポイント数

Question

PCLを使用しているポイントクラウドのポイント数を知りたいと思います。点群はpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_z(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);を使用して作成されます。これは、基本的に大きなポイントクラウドからサブセットを作成するフィルタを使用して作成されます。点群は未編成です。

私はwidthを返す必要があると推測していますが、これを行う方法を理解することはできません。確かにこれは簡単な答えですが、私はC++とPCLの新機能です。

Answer 1

PCLポイントクラウドのポイント数は、その幅と高さの積に等しくなります。定義上、未編成のポイントクラウドは1に等しい高さを有する。したがって、幅は実際に点の数に等しい。

ただし、size()機能を使用することをおすすめします。型（編成/編成）に関係なく点数を返し、明確なセマンティクスを持ちます。

size_t num_points = cloud_z->size();