中心にないセグメント化されたオブジェクトのセントロイド

Question

オブジェクトをPCLのポイントクラウドからセグメント化し、オブジェクトのポイントクラウドを作成します。私は、PCL法を用いてこのようにセグメント化されたオブジェクトの重心を計算する。

pcl :: PointXYZRGB centroidDS; pcl :: computeCentroid（* cleaned、centroidDS）;

重心をオブジェクトにオーバーレイで視覚化すると、オブジェクトのエッジに常に配置されます。私は重心を特徴量として使うので、誰かがこれをどのように計算するか考えていればいいだろう。セグメント化されたオブジェクトの重心は、オブジェクトの中心に多かれ少なかれなければなりません。

Answer 1

確かに、どこかに複数の同じ点がありますか？重心をポイントクラウドの論理中心に見えるものから引き離す。 pcl関数が何か間違っていると思う場合は、

float x = y = z = 0.0; 
for (int i = 0; i < cleaned->points.size(); i++){ 
    x += cleaned->points[i].x; 
    y += cleaned->points[i].y; 
    z += cleaned->points[i].z; 
} 
x = x/cleaned->points.size(); 
y = y/cleaned->points.size(); 
z = z/cleaned->points.size(); 

これは重心と同じでなければなりません。 これが問題の場合は、複数のポイントを削除したり、ポイントクラウドのボクセルグリッドフィルタリングを行って、均一に分散したクラウドを取得してみてください。 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/voxel_grid.php