Google Project Tangoで取得した奥行きデータの最大x軸範囲はどれくらいですか？

Question

ポイントを3つに分割する（中央、左、右）ように、ポイントをx位置に基づいて分割する必要があります。中央のものは1メートルの範囲を持つべきです。したがって、私はx軸の最小/最大の範囲は何ですか？同じ範囲（1メートル）で3より多くの師団を追加するには十分に大きいのですか？

ありがとうございました

Answer 1

あなたの質問が非常に正確かどうかはわかりません。 深度データのxとyの位置は、画像の実際の深度によって異なります。特に、カメラの深さや角度に依存します。カメラの前の壁が非常に近い場合は、x軸の範囲が狭くなります。

例として、平均z範囲が1.5の奥行きデータについては、[-0.8,0.8]のx範囲を取得します。別のフレームの場合、平均z範囲は3.0、範囲は[-1.6, 1.6]になります。もちろん、これらの数字はシーンそのものに依存しています。ちょっとしたアイデアを伝えただけです。

今はっきりしていますか？

Answer 2

あなたはこの方程式タンゴイエローストーンの

Horizontal FOV = 2 * atan(0.5 * width/Fx)

https://developers.google.com/tango/overview/intrinsics-extrinsics

までの水平視野を確認した場合は約63度です。つまり、左に31度、右に31度の角度があることを意味します。あなたがXYZに基づいてpointcloudDataを持っている場合

さて、あなたは、z = 1メートルならば、あなたは、それ本当に便利答えるため@DanielGL