コアモーション - ローカルオイラー角を別の参照系に変換する

Question

ローカルオイラー角を別の参照系の角度に変換する際の計算に問題があります。 iPhoneを車軸に合わせてロール角を測定したい場合、iPhoneのロール角はデバイスのロール角と同じです。しかし、iPhoneが傾いているとどうなるでしょうか？この場合、地方のオイラー角を別の基準フレーム（たとえば車）に変換する必要があります。誰かが正しい方向に私を指差してくれますか？

Answer 1

あなたは電話ではなく車のロールを知りたいと思っています。電話機は最初の参照フレームを知る必要があります。車の始まりに電話機を並べるとします。次に、電話機のボタンを押します。このボタンを押すと、CMDeviceMotionから取得した姿勢がコードストアに保存されます。

その後、車のロールを知りたい場合は、現在の姿勢をCMDeviceMotionから取得します。その後、multiplyByInverseOfAttitude:を呼び出して、パラメータとして初期参照フレームを供給します。それはの差異を最初の参照フレームと現在の参照フレームの間に与えます。

ロールプロパティを取得する場合は、ロール角を車のロール角にする必要があります。