回転ベクトル（Rxyz）のAruco Ros Convention

Question

Aruco Rosは、タグポイントの後にキーポイント、Txyz（Traslation）、Rxyz（Rotation）を表示します。 Rxyzはラジアンで3つの角度を持っています。それはどの角度を表していますか？それはオイラー角ですか？はいの場合は、6 intrinsic and 6 extrinsic conventionのうちどれですか？それはロドリゲスのアングルなのでしょうか？私はタグとカメラの軸を知っている特定のケースがあります。 Rxyzの大会を理解することはできますか？

Answer 1

arucoライブラリはOpenCVをバックエンドとして使用しているようです。また、ソースを見ると、たとえばOgreの統合コードのように、内部でcv::Rodrigues(Rvec, Rot);が使用されていることがわかります。ですから、私はAruco Ros Rxyzが同じフォーマットであると思います。

洞察のために、aruco sourceを見ることができます。たぶん逆の操作が必要になるかもしれませんが、それでも良い出発点です。