所与のポイントクラウドでPCLビジュアライザ

Question

内で定義された3Dボックスの外側の点を削除し、私はすべてx、yとz方向ためmaxよりmin未満と大きいすべてのポイントを削除します。以下はサンプルコードです

#include <pcl/io/io.h> 
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/filters/passthrough.h> 
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> 

// Define min and max for X, Y and Z 
float minX = -0.1, minY = -0.5, minZ = -2.5; 
float maxX = +0.1, maxY = +0.5, maxZ = +2.5; 

int main (int argc, char** argv) 
{ 
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer"); 

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>); 
    pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body); 

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr bodyFiltered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>); 

    pcl::PassThrough<pcl::PointXYZRGBA> filter; 
    filter.setInputCloud (body); 
    filter.setFilterFieldName ("x"); 
    filter.setFilterLimits (minX, maxX); 
    filter.setFilterFieldName ("y"); 
    filter.setFilterLimits (minY, maxY); 
    filter.setFilterFieldName ("z"); 
    filter.setFilterLimits (minZ, maxZ); 
    filter.filter (*bodyFiltered); 

    viewer.addPointCloud (bodyFiltered,"body"); 
    viewer.spin(); 
    return 0; 
} 

最後のフィルタが適用されているようです。どんな解決策ですか？

Answer 1

pcl::CropBoxはどうしますか？ （documentation）

pcl::CropBox<pcl::PointXYZRGBA> boxFilter; 
boxFilter.setMin(Eigen::Vector4f(minX, minY, minZ, 1.0)); 
boxFilter.setMax(Eigen::Vector4f(maxX, maxY, maxZ, 1.0)); 
boxFilter.setInputCloud(body); 
boxFilter.filter(*bodyFiltered); 

Answer 2

あなたはdocumentationが明らかにしたものを発見しました。このようConditionalRemoval

次のように異なるフィルタを使用する必要があり、複数のフィールドについては、

PassThrough passes points in a cloud based on constraints for one particular field of the point type.

はテストされていないが、それはこのようなものになるでしょう。

pcl::ConditionOr<PointT>::Ptr range_cond (new pcl::ConditionOr<PointT>()); 
range_cond->addComparison (pcl::FieldComparison<PointT>::Ptr (new pcl::FieldComparison<PointT>("x", pcl::ComparisonOps::GT, minX))); 
range_cond->addComparison (pcl::FieldComparison<PointT>::Ptr (new pcl::FieldComparison<PointT>("x", pcl::ComparisonOps::LT, maxX))); 
range_cond->addComparison (pcl::FieldComparison<PointT>::Ptr (new pcl::FieldComparison<PointT>("y", pcl::ComparisonOps::GT, minY))); 
range_cond->addComparison (pcl::FieldComparison<PointT>::Ptr (new pcl::FieldComparison<PointT>("y", pcl::ComparisonOps::LT, maxY))); 
range_cond->addComparison (pcl::FieldComparison<PointT>::Ptr (new pcl::FieldComparison<PointT>("z", pcl::ComparisonOps::GT, minZ))); 
range_cond->addComparison (pcl::FieldComparison<PointT>::Ptr (new pcl::FieldComparison<PointT>("z", pcl::ComparisonOps::LT, maxZ))); 

pcl::ConditionalRemoval<PointT> range_filt; 
range_filt.setInputCloud(body); 
range_filt.setCondition (range_cond); 
range_filt.filter(*bodyFiltered);