pclのbin/boxを検出する方法は？

Question

こんにちは、私はPCL（ポイントクラウドライブラリ）を初めて使いました。私の仕事は、kinectを使ってサーフェットペアを使ってボックス/ビン内の3Dオブジェクトを検出することです。私はいくつかのオブジェクトをセグメント化してクラスタリングすることができますが、私のアルゴリズムはボックスをセグメントとしても検出します。シーン内のボックスだけを検出して削除するにはどうすればいいですか？ PCAまたはSIFTを使用する必要がありますか？

はあなたがplanar ransacを実行して、十分に大きなサイズの平面に属するすべてのポイントを差し引くことができ Saranshボラ

Answer 1

、ありがとうございます。追加仕様では、unit-zからほぼ90度の法線ベクトルを持つ平面を減算するだけです。これにより、ボックス内のオブジェクトをあまりにも大きくカットすることを恐れずに、より小さな平面を検索することができます。

ボックスが移動しない場合は、ボックス内にオブジェクトがない場合は（空の）ポイントクラウド、つまりクラウドを保存して、新しいクラウドを取得するとそのクラウドを使用しますバックグラウンドとラベル付けされたものに十分に近いすべての点を切り取る近接フィルタとして使用することができる。