3つの座標系間の回転と平行移動の検索

Question

A、B、Cという3つの座標系を持ち、AからB、AからCまでの[R | t]を知っていれば、[R | t] BとCの間？

Answer 1

BからCまではBからAからCまでです。したがって、最初の変換を逆変換し、2番目の変換と組み合わせる必要があります。

[R | t]とは、ローテーション行列+翻訳ベクトルを意味します。これらの2つを同次座標上で操作すると考えるほうが簡単かもしれません。 3×3行列となる平面演算の場合、3次元演算の場合は4×4となる。そのようにして、正規の行列の逆変換と乗算を組み合わせて、結合した結果を記述することができます。