セルフバランシングロボットの実装方法

Question

私はarduino mega2560を搭載した2輪のセルフバランシングロボットを実装しようとしています。

は、回転速度を正確

に設定された2つの車輪の回転速度を取得するロボット

の傾斜角度を取得

• ：

  はこれまでのところ、私がすることができました

  私の計画は、PIDコントローラによって角度に応じて25msごとに車輪の速度を変更することでした。 しかし、多くのPIDパラメータを試した結果、ロボットがバランスをとることは不可能だとわかりました。

  私の質問は以下のとおりです。

  • は私の計画のいずれかの致命的なエラーがありますか？
  • もしそうでなければ、私はどのように私のPIDコントローラを調整できますか？

Answer 1

あなたはほぼ正しい軌道に乗っています。本質的には、ジャイロスコープが必要です。これは角度誤差を与え、PIDコントローラで前後速度ベクトルを調整します。適切なパラメータで、それは動作するはずです。実際、これはすでにArduRollerというMake Magazineプロジェクトで行われています。ここでsource code on Githubとともにステップの詳細によって完全な手順は次のとおりです。

http://makezine.com/projects/arduroller-self-balancing-robot/

あなたは、このようなロボットを制御する方法の背後にある純粋な理論に取得したい場合、私はまた、MITの優れたコースUnderactuated Roboticsをお勧めします。