Geopy：GPSの方位/方位を計算する

Question

初めての方はこちら。

私は橋の検査ROVのoctorotorのために収集されたGPSデータのいくつかのデータ分析を行っています。私たちはoctorotorをROSに3DスキャンLIDAR、ステレオビジョン、INS、およびいくつかの他のきちんとした技術を使用して実行しています。私は現在、Doug Weibel'sの設定と同様の設定で、キャリア位相、ドップラーシフト、衛星エフェメリスのような生のGPSデータを収集するようにublox LEA-6Tを使用しています。次に、オープンソースプロジェクトRTKLIBを使用して、ローカルのNOAA CORSステーションでDGPS後処理を行い、ブリッジの3Dポイントクラウドを再構築する際のポーズ推定精度をcm単位で取得します。

とにかく、私はscipyのほとんどを使って、私のテスト結果を統計的に検証しています。
具体的にかかわらず、この部分のために、私は使用しています：

• python-3.3
• numpy
• geopy

が、私は私の測定からのオフセットに対する私の位置共分散を間柱てきましたgeopyの便利な距離関数を使用して地面の真理。引数をほとんどマッサージすることなく、行列内の各標準偏差要素によって表される各方向に対する距離を見つけることができます。ノース、イースト、アップ、そして3つの方向があります。

ただし、これらの距離は絶対的なものであり、方向を示すものではありません。
と言ってください：陽性、陰性は、それぞれ北側または南側に相関します。 Iは、の値を信じるよう

Iは、単に方向の極性を検出するために、緯度と経度を使用することができ

、
しかし、私は代わり記載距離のベアリングを指すように正確なポイントを見つけることができるようにしたいと思い、
グローバルな見出しは、私の現在のアプリケーション以外のアプリケーションにも役立ちます。

私は他の誰かが同様の質問
を提起しかし、その大円近似私は、少なくともWGS-84楕円体モデル、またはそのことができ、同じモデルのいずれかを使用して希望
を想定しているように見えることがわかりました

-ruffsl
任意の提案が理解 Jump to Calculating distances

、

ソース興味場合：

geopyで使用することが

• python-33：http:// www.python.org/download/releases/3.3.0/
• numpyの：http:// www.numpy.org/
• geopy：https:// code.google.com/p/geopy/
• scipyのダウンロード：http:// www.scipy.org/
• ublox LEA-6T：http:// www.u-blox.com/en/gps-modules/u-blox-6-timing-module/lea-6t.html
• ダグヴァイベルの：http:// diydrones.com/profiles/blogs/proof-of-concept-test-extremely-accurate-3d-velocity-measurement
• RTKLIB：http:// www.rtklib.com/
• NOAA CORS：http:// geodesy.noaa.gov/CORS/
• ROS：緯度/経度座標間

Answer 1

Python用geographiclibパッケージを使用。これは、楕円体上の距離やベアリングなどを計算します。

pip install geographiclib 

後にあなたが

>>> from geographiclib.geodesic import Geodesic 
>>> Geodesic.WGS84.Inverse(-41.32, 174.81, 40.96, -5.50) 
{'lat1': -41.32, 'a12': 179.6197069334283, 's12': 19959679.26735382, 'lat2': 40.96, 'azi2': 18.825195123248392, 'azi1': 161.06766998615882, 'lon1': 174.81, 'lon2': -5.5} 

を行うことができます。これは、サラマンカにウェリントン、ニュージーランド（41.32S 174.81E）から測地線を計算し、例えば、（あなたは、などの経路、測定領域を、補間することができます） 、スペイン（40.96N 5.50W）。距離はs12（19959679メートル）で与えられ、初期方位角（方位角）はazi1（北から時計回りに161.067度）で与えられます。

Answer 2

ベアリング：（LAT1、lon1）、（LAT2、lon2）LAT1、lon1、LAT2、lon2以下のコードで

はasumendラジアンでなければなりません。
度を度からラジアンに変換します。

dLon = lon2 - lon1; 
y = Math.sin(dLon) * Math.cos(lat2); 
x = Math.cos(lat1)*Math.sin(lat2) - 
     Math.sin(lat1)*Math.cos(lat2)*Math.cos(dLon); 
brng = Math.atan2(y, x).toDeg(); 

ベアリングは現在-180/180の範囲です。ベアリングコンパスために正規化する

（0-360）

if (brng < 0) { 
     brng+= 360; 
    }