pcl xyzrgb（a）ポイントクラウドをクラウドの異なる角度からの画像に変換する

Question

異なる角度から私のポイントクラウド（Kinect）から画像を生成したいが、スナップショットを撮る唯一の機能はオープンビューアウィンドウを開きます）、イメージをファイルに保存します。後でそれらを処理してカスタムビューアに表示したいので、RAMに格納する必要があります。

ポイントクラウドライブラリは、このような方法を提供していますか？あるいは、誰かがpclのアプローチがどのように見えるかを知っていますか？

私の2番目のアプローチは、opencvマットを使用することです。その後、projectPoints methodを投影に使用しますが、これはxyzrgb（a）ではなくxyz座標で機能し、点群の点からの色が新しい投影画像に属する情報を失います。

私はここで少し立ち往生:(あなたは私を助けることができると思います:)

感謝

挨拶 カルロ

Answer 1

私が使用していることを行うための方法があるとは思いませんPCL機能。しかし、PCLではVTKを使ってビューアを構築しています。VTKの機能を使って、あなたが話していることをすることができると信じていますが、もっと複雑になるでしょう。 This articleは良いスタートになるかもしれません。