ヘッダーのないPCLサンプルポイントクラウド（.pcd）を理解できません

Question

私はポイントクラウドとPCLを使用しています。上記のリンクは、すべての.PCDファイルにヘッダーが含まれていると、まだ私は、ヘッダーを持っていない多くの.PCDファイルに遭遇したことに言及

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.php

：私はから.PCDファイル形式について読みました。しかし、pclリーダーはファイルを正しく読み取ることができます。しかし、私はヘッダーのないファイル内のフィールドを理解できません。たとえば、このファイルを見てみましょう：

https://i.stack.imgur.com/cqQoK.jpg 最初の3つのフィールドはxyzのcooridnatesを表しますが、他の5つのフィールドは何ですか。

Answer 1

.pcd形式は、ASCII形式またはバイナリ形式でフォーマットできます。あなたはバイナリバージョンを見ています。ヘッダーは人間がASCII形式で読むことができますが、明らかにバイナリ形式ではありません。 pcl::PCDReaderおよびpcl::PCDWriterは、両方のタイプの読み取りまたは書き込みが可能です。バイナリ形式の利点はファイルサイズが小さいことですが、ASCII形式の利点は人間が読めることです。