2つの四元数をpythonまたはnumpyで掛ける方法

Question

Q1 = w0、x0、y0、z0およびQ2 = w1、x1、y1、z1の2つの四元数を持っています。私は2次元配列を返すことができるNumPyまたはPython関数を使ってそれらを掛けたいと思います。私はこの種の乗算を行うためにChristoph Gohlkeによって書かれたインターネット上の疑似コードをいくつか見つけました。私はたくさん試しましたが、それを適用できませんでした。誰もこの種の乗算をしてください私を助けることができますか？擬似コードはここにある： `

def quaternion_multiply(quaternion1, quaternion0): 
w0, x0, y0, z0 = quaternion0 
w1, x1, y1, z1 = quaternion1 
return array([-x1*x0 - y1*y0 - z1*z0 + w1*w0, 
        x1*w0 + y1*z0 - z1*y0 + w1*x0, 
        -x1*z0 + y1*w0 + z1*x0 + w1*y0, 
        x1*y0 - y1*x0 + z1*w0 + w1*z0], dtype=float64)` 

Answer 1

がここにあなたの関数を使用して少し例を示します

import numpy as np 
import random 


def quaternion_multiply(quaternion1, quaternion0): 
    w0, x0, y0, z0 = quaternion0 
    w1, x1, y1, z1 = quaternion1 
    return np.array([-x1 * x0 - y1 * y0 - z1 * z0 + w1 * w0, 
        x1 * w0 + y1 * z0 - z1 * y0 + w1 * x0, 
        -x1 * z0 + y1 * w0 + z1 * x0 + w1 * y0, 
        x1 * y0 - y1 * x0 + z1 * w0 + w1 * z0], dtype=np.float64) 

N = 4 
for i in range(N): 
    q1 = np.random.rand(4) 
    q2 = np.random.rand(4) 
    q = quaternion_multiply(q1, q2) 
    print("{0} x {1} = {2}".format(q1, q2, q))