行列に位置、四元数、およびスケール成分を掛けます。

Question

私のコードの一部には、xyz位置、xyzスケール、および四元数を格納することによって4x3行列に相当するものが格納されます。コードスニペットの下：

class tTransform 
{ 

    // data 
    tVector4f m_Position; 
    tQuaternion m_Rotation; 
    tVector4f m_Scale; 

}; 

私は（それは行列乗算であるかのように）、一緒にこれらのオブジェクトの2を掛けたい、とにそれぞれを変換するよりも、それを行うにはより速く/より良い方法がある場合は疑問に思ってマトリックス、そのように乗算を行い、結果の位置、回転、スケールを再度取り出すか？

Answer 1

これはメモリからのもので、完全にテストされていないため、健康に関する警告が表示されます。 tQuaternionおよびtVector4の演算子を定義または置換する必要があります。

class tTransform 
{ 

    // data 
    tVector4f m_Position; 
    tQuaternion m_Rotation; 
    tVector4f m_Scale; 

public: 
    // World = Parent * Local (*this == parent) 
    tTransform operator * (const tTransform& localSpace) 
    { 
     tTransform worldSpace; 
     worldSpace.m_Position = m_Position + 
           m_Rotation * (localSpace.m_Position * m_Scale); 
     worldSpace.m_Rotation = m_Rotation * localSpace.m_Rotation; 
     worldSpace.m_Scale = m_Scale * (m_Rotation * localSpace.m_Scale); 
     return worldSpace; 
    } 

    // Local = World/Parent (*this = World) 
    tTransform operator/(const tTransform& parentSpace) 
    { 
     tTransform localSpace; 
     tQuaternion parentSpaceConjugate = parentSpace.m_Rotation.conjugate(); 
     localSpace.m_Position = (parentSpaceConjugate * 
           (m_Position - parentSpace.m_Position))/
           parentSpace.m_Scale; 

     localSpace.m_Rotation = parentSpaceConjugate * m_Rotation; 

     localSpace.m_Scale = parentSpaceConjugate * 
          (m_Scale/parentSpace.m_Scale); 
     return localSpace; 
    } 
};