私は点群が初めてです。私はリアルタイムで私のオブジェクトの動きを追跡するICPアルゴリズムを使用しようとしています、そして、私は予想される結果を得ることができます。しかし、オブジェクトがカメラの視野を使い果たしているときは、結果が不正確になります（図のように）。私は結果を改善したい。誰でもこのような状況について経験がありますか？ありがとう！オブジェクトが視界から部分的に外れている場合、点群ICPの結果が正しくない
良い結果： 
良い結果： 
悪い結果： 
私は元の質問にコメントすることはできませんが、人々が見ることができるように、あなたはいくつかのコードを貼り付けることができあなたのコードで何が起こっているのですか？ 。
私はあなたが雲1として項目のモデルを持ち、雲2としてシーンを期待します。雲1のアイテムポイントのいくつかはシーン（2）にはないが、ICPは、シーンにないこれらのポイントについても、最も近いシーンポイントまでの距離を最小にしようとしている。 MaxCorrespondenceDistanceパラメータを調整して、遠すぎるポイントを拒否するようにしてください。あなたの元々の推測が良いなら、小さい方が良いです。
また、この特別なケースでは、ICPのポイントツープレーンバージョンを試すこともできます。