線分で交差した部分円の周りの点を見つけるにはどうすればいいですか

Question

私の正方形グリッドパスファインディングプロジェクトの障害回避ソリューションを開発中です。まず、A *検索を実行して「長い」パスを見つけることから始めます。次に、私は私のユニットの現在の位置を取って、私がもはや視線を持たなくなるまで "長い"パスを繰り返します。これは "短い"パスを生成します（ユニットの位置 - >最も遠い位置/ LoS）。私が「短い」パスの終わりに達すると、目標に達するまで別の「短い」パスを見つけることを繰り返します。

途中に障害物がある場合は、グリッドに合わせて追加のポイントを追加するためにショートパスを変更したいと考えています。短い道を交差する障害物の中心位置は、&です。私の計画は、これらの障害物の周りを回る追加ポイントを追加することです。ラインが交差する円の側にポイントを追加する必要があります。そのため、パスが他のサイドの周りを完全に終わることはありません。ここで

は、いくつかのスクリーンショットが少し良く説明するために、以下のとおりです。

http://puu.sh/xFHw5/0e8f32da7a.png

http://puu.sh/xFHwU/04a4b1fe27.png

http://puu.sh/xFHxk/56f3051cc5.png

http://puu.sh/xFHxO/fcc6151a02.png

Answer 1

あなたは両側からtangents to circl電子からなるパスを見つけることができますし、アーク接続点接線が円に接する部分です。バリアント - 接線の交点を使用します。この場合、パスには2つの直線セグメントのみが含まれます。