私は2つの静的なカメラをオブジェクトの立体的な立体配置に使用しています。できるだけ正確に第1のカメラに対する第2のカメラの位置と向きを決定する必要があります。私は、両方のカメラの画像にn個のオブジェクトを配置し、後で追加のオブジェクトを見つけるためにシステムを調整するために、2台のカメラの間で相関を取ることによってこれを実行しようとしています。ステレオカメラのベストな相対的な向きと位置
2つのカメラのベストフィットの相対的な位置/向きを決定するために、多数の（6+）の相関点を使用するのが好ましい方法です。私は既に歪み効果を補償しており、しかし、光軸と物体との間の角度、およびカメラ間の距離はいくらかノイズが多い？
私の解決策は、第2カメラ（B）が第1カメラ（A）の視点から測った位置にあるように測定を再調整するために、第2カメラ
これは、ベクトル-AB（Aの視点からAを指し示すB）とBA（Aの視点からAを指し示すB）の交差積について、第2のカメラの測定値を最初に回転させることによって、 R * BA = -ABとなるように、Bからの視点）。この回転を行うことは、カメラ間を指すベクトルが整列していることを意味し、更なる自由度を考慮するためには別の回転を行わなければならないことを意味する。
このローテーションは、約 -ABとなるように行われました。 R2は-ABについてのθラジアンの回転です。私はカメラAとベクトルABからの私の測定値のクロス積を取って、それらをR1 *（カメラBからの測定値）と-ABのクロス積と比較することでシータを見つけました。カメラがアライメントされたとき、これらのクロスプロダクトベクトルはすべて同一平面を指しているはずである。なぜなら、これらのプロダクトベクトルは同一平面に垂直であるからである。
その後、私はhttps://math.stackexchange.com/questions/61719/finding-the-intersection-point-of-many-lines-in-3d-point-closest-to-all-linesを使用して、カメラBからの将来の測定値にR1 * R2を適用することによって、交点の正確な3D位置を見つけることができます。