vslamで予約する

Question

単眼/視覚のSLAMが記述され実装されている本を探しています。

いくつか挙げてお勧めしますか？

私はOpenCVを使いたいですが、これは必須条件ではありません。

Answer 1

私はこのようなアルゴリズムについての説明はしていませんが、Robot Operating Systemの一部として利用可能なvslamシステムの完全なオープンソース実装（C++）があります。場所認識のためにSURF記述子と語彙木を使用し、SLAMのバンドル調整を行います。それは、OpenCVを同じ人が作ったものと同じように大きく使います。 here.彼らは言及していないと私は非常に詳細に見ていないと確信することはできませんが、その実装は、this論文に基づいているか、少なくとも類似しているようです。

編集：上にリンクされた論文は、実際に上記のvslamシステムを実装した人々によって書かれたものです。それは間違いなくそれを理解するための良いリソースです。

Answer 2

私は本を知りませんが、おそらくPTAMが役に立ちます。 KleinのISMAR 2007 paperにはシステムの説明があり、のソースコードはですので、詳細を確認することができます。

もちろん、PTAMはSLAMフィールドの単なる（良い）方法です。