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VeloyneのVLP-16のpcapデータをVeloviewを使わずにポイントクラウドに変換するには？

私はLiDAR技術を初めて使用しています。ドキュメントから、Veloviewソフトウェアを使用してLiDARデータを視覚化できることがわかりました。しかし、私の目的は、.pcapファイルを使って3D画像を作成し、オブジェクト検出のためにそれをさらに処理することです。全体的な作業はUbuntu 14.04にあります。誰も私に良い解決策を提供できますか？

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オープンソースツールをお探しの場合

LAS（LIDARデータ）をVoronoiダイアグラムまたはTIN（三角形不規則ネットワーク）に変換するツールはありますか？また、誰かがarcgisでそれを行う方法を提案できますか？

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インテリアポイントクラウドとLIDARのマッピングに最適なアプローチ

最近、Arduinoと2台のサーボとGarmin Lite 3 LIDARを使って3D LIDARを作り始めました。ステーショナリマッピングは素晴らしいですが、今ではハンドヘルドユニットを使ったインテリアマッピングに移行したいと思います。私はもちろんGPSに頼っている外付けユニットを使っていますが、まともなインテリアポイントクラウドを得るための最良の方法は何ですか？もちろん、ユニットの動きを「マ