control-theory

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SIMO伝達関数からMIMO状態空間システムを形成したい。システムに2つの入力（U1とU2）と2つの状態（X1とX2）があるとします。 UTIをLTIシステムに適用すると、X1とX2がSIMO操作で取得されます。そして、私は2つの伝達関数T11（X1/U1）とT21（X2/U1）を抽出することができます。同様に、U2入力を適用すると、T12（X1/U2）とT22（X2/U2）を取得できます。私

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クワッド・ヘリコプターの見出し値の計算。

私は自律型クワッド・ヘリコプターを構築しています。クワッドを目標のGPS座標に移動しようとしています。私はhaversine式を使用してターゲットの距離を計算しています。たとえば、クワッドをターゲットの方向に回転させ、目的地に達するまで前方に移動します（この部分はすでに完了しています）。どのようにヨーを計算してターゲットの方向に向けるのですか？ GPS座標との計算は非常に不正確です。磁力計を使

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私は分かりませんPIDコントローラの一体部分

PIDコントローラの不可欠な部分を理解していません。 previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output

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Matlab：極ゼロキャンセル問題

私は、作業しているシステムでいくつかの制御解析を実行するためにMatlabと協力しています。私は状態空間表現のシステムのモデルを開発し、私が望む閉ループ応答を生成するためのフィードバック補償器を設計しました。 Matlab place（）関数を使用してフィードバックゲインKと推定器ゲインLを選択する方法は、同じ場所のRHPで1つの極とゼロを示すシステム根軌跡になります。理想的には、これらは磁極ゼロ

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断続的なインパルスのみを生成できる安定したフィードバックコントローラの作成方法は？

私はクカイワ（7関節ロボットアーム）を持っています。それには鋼球が付いた円形のアルミプラッタが付いています。プロジェクトのゴールは、ロボットの内部トルクセンサーを使用して、プラッターの中央でボールのバランスを取ることでした。私は約3msのフィードバックループでCからロボットを制御することができるFRI（高速ロボットインタフェース）を使用することができない/できないという事実のために、私は約4Hzで

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4入力および4出力システムを状態空間から伝達関数行列に変換する方法はありますか？

私はコマンドss2tfを使用して変換しようとしましたが、このコマンドのsintaxは、システムの入力数を入力する場所を示しますが、出力数は入力しません。それにもかかわらず、私は行列伝達関数を [num,den]=ss2tf(Ac,Bc,Cc,Dc,4)で取得しようとしました。ここで、 '4'は入力数です。その結果、ベクトル「numが」4×9の寸法を有し、私のベクトル「denは」1x9の寸法を有し

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simulinkのコンバータ制御シミュレーション

私は少しのプロジェクトに苦しんでいます。私はmatlab simulinkを使用して本で見つけた例を再現しようとしていますが、私はsimulinkと制御理論に関する経験はありません（私は原則などを理解しています）。制御ブロック図はありますが、一部のブロックや入力（サイマル波ブロックをsimulinkに追加する方法）がわかりません。ここで詳細は以下のとおりです。 Example I wish t