xz軸とyz軸の平面の平面フィッティングを防止する方法は？

Question

私はこのコードを持っている：

SACSegmentation<PointXYZ> seg; 
seg.setAxis(Vector3f(0, 0, 1)); 
seg.setEpsAngle(0.5 * M_PI/180.0); 
seg.setModelType(SACMODEL_PLANE); 
seg.setMethodType(SAC_RANSAC); 
seg.setDistanceThreshold(0.2); 
// then set the input cloud and filter.. 

軸とepsAngleセンサーは壁が地面よりもより多くのポイントを持っていることを彼らに十分に近づいたときに雲がまだ壁を拾っall--時点で何もしないように見えるが。 xyzポイントデータから明示的にポイントクラウドを構築するので、sensorClientやsensor_orientin_などのPointCloudメンバー変数は設定されない可能性があります（PointCloudがデフォルト設定しない限り）。これが私の問題の根源だろうか？それとも別のことをやっているのですか？

この記事で私が見たことは、すべて私がすでにやっているepsの角度を設定することです。私はあなたの助けに感謝します！

Answer 1

私はPCLのドキュメントを盗聴し、答えを見つけました。それらはドキュメンテーションで豊富にはっきりさせていませんが、一部のモデルだけがsetAxis（）とsetEpsAngle（）の影響を受けます。私のアプリケーションでは、そのモデルはSACMODEL_PARALLEL_PLANEでした。あなたは他のものをここに見つけることができます：http://docs.pointclouds.org/1.7.0/group__sample__consensus.html。