MAVlinkについて読むと、pixhawk fly controllerからパッケージを読み込もうとしています。 私は電話をかけるための別の方法を考えていました。このディスカッションの読者から、あなたが何を考えているのか知りたいのですが。mavlinkパッケージを読むにはどうすればいいですか？
私はpixhawkから最初の2バイトを読みました。
2番目のバイトはPAYLOADの長さである必要があります - >そう新しい私はヘッダーの4バイト+ PAYLOADの長さのバイト+ 2つのchcksubのバイトを読む必要があることを知っています。
PAYLOADの長さを読み取った後、私はバイト配列 - > sizeが
（PAYLOAD.length + 4 + 2）であることを定義し、シリアルからこのバッファに読み込みます。 いいですか？
MAVLinkプロトコルには、HEADER + PAYLOAD + SIGNATURE形式があります。
MAVLink v1.0を
v1.0のはQGroundControlによって指定されるように、標準的なプロトコルです。これは、形式は：
最初のバイトは常にプロトコル開始のフレームであります：0xFE
第2バイトは常にペイロード長です。
したがって、あなたの受信バッファサイズが（ペイロード長）であるべき+ 8
あなたが記載された方法は、一般pixhawkから受信したほとんどのパケットのために動作します。しかし、Pixhawk（ArduPilot）は拡張MAVLinkプロトコルを使用しています。このプロトコルは追加のヘッダーと署名のバイトを追加する "v2.0"という名前が付けられています。
MAVLink v2.0の
v2.0では、このような "STATUSTEXT" として選ばれた少数のメッセージに適用される拡張プロトコルです。これは、フォーマットを有する：
は、最初のバイトは開始のフレームを有する。0xFDでは
第2バイトは再びペイロード長です。
したがって、あなたのバッファサイズは、（ペイロード長）でなければなりません+ 25
あなたはpixhawkから、または生成からMAVLinkメッセージデータを処理したい場合。tlogファイルでは、MAVLinkメッセージの最初の2バイトであるフレームの開始とペイロードの長さのバイトに基づいて、入力メッセージのバッファサイズを設定する必要があります。