pidでサーボを制御する必要がありますか

Question

ピッチ、ロール、ヨーを制御するために3つのサーボでシンプルなジンバルを構築する必要があります。私は9度のimuを持っていて、オイラー角を度で与えることができます。これらの角度誤差を単にサーボ出力に接続することはできますか？ 1度誤差のように、サーボは1度回転するか、または何らかのPID制御を使用する必要がありますか？私は、エラーが大きければ大きいほど、モータを回転させて補償しなければならないように、PIDで通常のDCモータを制御することに取り組んできました。しかし、それは私がサーボが回転する速度を調整することはできません。

誤差が非常に小さいのではなく、サーボが所望の位置に到達するのにより時間がかかるので、角度誤差が非常に高くなると問題が生じることがあります。

Answer 1

私は同様のプロジェクトを行いました。完璧ではありませんが、十分です。値段の安いポテンショメータと恐ろしいプラスチック製の歯車のため、安いサーボは正確には正確ではありません。

一般的なサーボはポテンショメータを使用しており、ロータリエンコーダを使用していないので、余計なエラーはありません。 PIDはほとんど不可能です。