ジャイロと加速度計でオブジェクトを操作しようとしていますが、なぜ機能していませんか？

Question

私はAndroidの携帯電話を回転させてオブジェクトを制御しようとしています。そのため、カメラを傾けてオブジェクトが傾くようにします。 This videoは私が望むものを示していますが、私はそれを私の電話で制御したいと思います。私はC＃実装を発見したビデオと同じサイトから

は、それが団結にオーバーポートに公園を散歩だろうと思いました。このようなルックスを使用して

コードイム：

using UnityEngine; 
using System.Collections; 
using System; 

namespace AHRS 
{ 
    public class MadgwickAHRS 
    { 
     public float SamplePeriod { get; set; } 
     public float Beta { get; set; } 
     public float[] QuaternionArray { get; set; } 
     public Quaternion quaternion { get; set; } 
     public MadgwickAHRS(float samplePeriod) 
      : this(samplePeriod, 1f) 
     { 
     } 
     public MadgwickAHRS(float samplePeriod, float beta) 
     { 
      SamplePeriod = samplePeriod; 
      Beta = beta; 
      QuaternionArray = new float[] { 1f, 0f, 0f, 0f }; 
     } 

     public void Update(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az) 
     { 
      float q1 = QuaternionArray[0], q2 = QuaternionArray[1], q3 = QuaternionArray[2], q4 = QuaternionArray[3]; // short name local variable for readability 
      float norm; 
      float s1, s2, s3, s4; 
      float qDot1, qDot2, qDot3, qDot4; 

      // Auxiliary variables to avoid repeated arithmetic 
      float _2q1 = 2f * q1; 
      float _2q2 = 2f * q2; 
      float _2q3 = 2f * q3; 
      float _2q4 = 2f * q4; 
      float _4q1 = 4f * q1; 
      float _4q2 = 4f * q2; 
      float _4q3 = 4f * q3; 
      float _8q2 = 8f * q2; 
      float _8q3 = 8f * q3; 
      float q1q1 = q1 * q1; 
      float q2q2 = q2 * q2; 
      float q3q3 = q3 * q3; 
      float q4q4 = q4 * q4; 

      // Normalise accelerometer measurement 
      norm = (float)Math.Sqrt(ax * ax + ay * ay + az * az); 
      if (norm == 0f) return; // handle NaN 
      norm = 1/norm;  // use reciprocal for division 
      ax *= norm; 
      ay *= norm; 
      az *= norm; 

      // Gradient decent algorithm corrective step 
      s1 = _4q1 * q3q3 + _2q3 * ax + _4q1 * q2q2 - _2q2 * ay; 
      s2 = _4q2 * q4q4 - _2q4 * ax + 4f * q1q1 * q2 - _2q1 * ay - _4q2 + _8q2 * q2q2 + _8q2 * q3q3 + _4q2 * az; 
      s3 = 4f * q1q1 * q3 + _2q1 * ax + _4q3 * q4q4 - _2q4 * ay - _4q3 + _8q3 * q2q2 + _8q3 * q3q3 + _4q3 * az; 
      s4 = 4f * q2q2 * q4 - _2q2 * ax + 4f * q3q3 * q4 - _2q3 * ay; 
      norm = 1f/(float)Math.Sqrt(s1 * s1 + s2 * s2 + s3 * s3 + s4 * s4); // normalise step magnitude 
      s1 *= norm; 
      s2 *= norm; 
      s3 *= norm; 
      s4 *= norm; 

      // Compute rate of change of quaternion 
      qDot1 = 0.5f * (-q2 * gx - q3 * gy - q4 * gz) - Beta * s1; 
      qDot2 = 0.5f * (q1 * gx + q3 * gz - q4 * gy) - Beta * s2; 
      qDot3 = 0.5f * (q1 * gy - q2 * gz + q4 * gx) - Beta * s3; 
      qDot4 = 0.5f * (q1 * gz + q2 * gy - q3 * gx) - Beta * s4; 

      // Integrate to yield quaternion 
      q1 += qDot1 * SamplePeriod; 
      q2 += qDot2 * SamplePeriod; 
      q3 += qDot3 * SamplePeriod; 
      q4 += qDot4 * SamplePeriod; 
      norm = 1f/(float)Math.Sqrt(q1 * q1 + q2 * q2 + q3 * q3 + q4 * q4); // normalise quaternion 
      QuaternionArray[0] = q1 * norm; 
      QuaternionArray[1] = q2 * norm; 
      QuaternionArray[2] = q3 * norm; 
      QuaternionArray[3] = q4 * norm; 

      quaternion = new Quaternion (
       QuaternionArray[0], 
       QuaternionArray[1], 
       QuaternionArray[2], 
       QuaternionArray[3]); 
     } 
    } 
} 

public class CompassHeading : MonoBehaviour { 

    AHRS.MadgwickAHRS ahrs = new AHRS.MadgwickAHRS(1f/200f); 

    void Update(){ 
     ahrs.Update(
      Input.gyro.rotationRateUnbiased.x, 
      Input.gyro.rotationRateUnbiased.y, 
      Input.gyro.rotationRateUnbiased.z, 
      Input.acceleration.x, 
      Input.acceleration.y, 
      Input.acceleration.z); 
     transform.rotation = ahrs.quaternion; 
    } 
} 

私はキューブにこのスクリプトを添付し、私は自分の携帯電話を回転させたときに、キューブが間違った軸を中心に回転しています。たとえば、x軸を中心に回転すると、z軸を中心に回転します。誰かが私にこのコードを理解させ、それを動作させる手助けをしてくれる？イムは本当にnoobのそれが回転し、四元数に来るとき...

Answer 1

あなたはここに回転を行う関数を呼び出している：

void Update(){ 
    ahrs.Update(
     Input.gyro.rotationRateUnbiased.x, 
     Input.gyro.rotationRateUnbiased.y, 
     Input.gyro.rotationRateUnbiased.z, 
     Input.acceleration.x, 
     Input.acceleration.y, 
     Input.acceleration.z); 
    transform.rotation = ahrs.quaternion; 
} 

あなたは単にあなたがここに欲しい方向を入れ替えることができます。 たとえば、x軸とz軸が間違っている場合は、次のようにします。

void Update(){ 
    ahrs.Update(
     Input.gyro.rotationRateUnbiased.z, 
     Input.gyro.rotationRateUnbiased.y, 
     Input.gyro.rotationRateUnbiased.x, 
     Input.acceleration.z, 
     Input.acceleration.y, 
     Input.acceleration.x); 
    transform.rotation = ahrs.quaternion; 
}