C++プログラムのraspistillを使用してカメラ画像を読む

Question

少なくとも60HzのRPiを使用して画像をキャプチャするのが好きです。私のコードはC++であり、私たちはC++インターフェイスのライブラリhereを持っています。しかし、そのライブラリは最大30Hzです。 ターゲットは最低60 Hzです。 今まで私が見つけたのはraspistillですので、私はC++プログラムとraspistillコードをインターフェースしようとしています。 ここでは、ラスペistllへの直接インタフェースを持つ1つのライブラリPiCamが見つかりました。確かに、それは60Hzに行くことができる、私はまだそれをテストしようとしているいくつかの問題がある。 私のクエリは

（1）C++を使用してRPiでどのように60Hz fpsにすることが可能ですか？

（2）PiCamとのインターフェイスとして、私はすでにライブラリをコンパイル、ビルド、インストールしていますが、問題はありません。 キャプチャすると黒い画像が表示されます。何が問題なの？私のコードの一部を以下に示します。

CCamera* cam = StartCamera(640, 480,60,1,true); 
    char mybuffer[640 * 480 * 4]; 
    int ret = cam->ReadFrame(0, mybuffer, sizeof(mybuffer)); 
    cout << " ret " << ret << endl; 
    Mat img(480, 640, CV_8UC4,mybuffer); 
    imwrite("img.jpg", img); 

img.jpgは黒い画像でキャプチャされます。

（3）PiCamを使用して、どのようにグレー画像に変更できますか？

Answer 1

私はラズベリーPi3にhereのRaspicamを使用し、白黒モードで約90 fpsを得ます。

私は現在、何か他の目的でコードを再作成していますので、あなたのニーズに100％完璧ではありませんが、あなたに行くべきです。ところで

#include <ctime> 
#include <fstream> 
#include <iostream> 
#include <raspicam/raspicam.h> 
#include <unistd.h> // for usleep() 

using namespace std; 

#define NFRAMES 1000 
#define WIDTH 1280 
#define HEIGHT 960 

int main (int argc,char **argv) { 

    raspicam::RaspiCam Camera; 
    // Allowable values: RASPICAM_FORMAT_GRAY,RASPICAM_FORMAT_RGB,RASPICAM_FORMAT_BGR,RASPICAM_FORMAT_YUV420 
    Camera.setFormat(raspicam::RASPICAM_FORMAT_GRAY); 

    // Allowable widths: 320, 640, 1280 
    // Allowable heights: 240, 480, 960 
    // setCaptureSize(width,height) 
    Camera.setCaptureSize(WIDTH,HEIGHT); 

    // Open camera 
    cout<<"Opening Camera..."<<endl; 
    if (!Camera.open()) {cerr<<"Error opening camera"<<endl;return -1;} 

    // Wait until camera stabilizes 
    cout<<"Sleeping for 3 secs"<<endl; 
    usleep(3000000); 
    cout << "Grabbing " << NFRAMES << " frames" << endl; 

    // Allocate memory for camera buffer 
    unsigned long bytes=Camera.getImageBufferSize(); 
    cout << "Width: " << Camera.getWidth() << endl; 
    cout << "Height: " << Camera.getHeight() << endl; 
    cout << "ImageBufferSize: " << bytes << endl;; 
    unsigned char *data=new unsigned char[bytes]; 

    for(int frame=0;frame<NFRAMES;frame++){ 
     // Capture frame 
     Camera.grab(); 

     // Extract the image 
     Camera.retrieve (data,raspicam::RASPICAM_FORMAT_IGNORE); 
     } 
    } 
    return 0; 
} 

---

、それはCImgで非常にうまく動作します。

また、各フレームを処理するために新しいスレッドを作成したり、最初にいくつかのスレッドを開始したり、条件変数を使用して取得後に開始するようにしたりする方が時間がかかりませんでした各フレーム。

Answer 2

Mark Setchellが返答した内容は正しいです。

しかし、フレームレートパラメータの設定はAPIレベルでは公開されておらず、フレームレートを設定できないことがわかりました。デフォルトのフレームレートは30 Hzです。 src/private/private_impl.cppファイルで変更できます。私は60Hzに設定し、今は動作します。