Matlabのクォータニオンからオイラー角を取得する

Question

私は、4つの分離されたベクトルで、クォータニオンのX、Y、Z、W成分を時間で持っています。

QW    1x346    2768 double  
    QX    1x346    2768 double 
    QY    1x346    2768 double 
    QZ    1x346    2768 double    

私は、時間を通じて、私はこれらののような3つのベクトルを持っている必要がありますので、を三つの異なるサブプロットで3つのオイラー要素をプロットするために、オイラー角に変換します。

heading(t)   1x346 
    attitude(t)   1x346 
    bank(t)    1x346 

MATLABでinmediateの方法は、この（私は4つのベクトルと出力上記3つのベクトル入力して機能を意味する）か、私は、各タイムステップのための変換を行うためにいくつかのコードを記述する必要があります取得することはありますか？前もって感謝します。

Answer 1

あなたが望むものを実行するためにMatlabの関数が組み込まれているとは思いません。

しかし、Mathworksのユーザーコミュニティには、私があなたが探しているものと信じている機能があります。 spinCalcこれは、DCM、オイラー角、オイラーベクトル、およびクォータニオンのさまざまな回転タイプを変換します。

オイラーアングルセットおよび使用している回転シーケンスについては、上記のコメントからこのコメントにご注意ください。

データをオイラーアングルに変換するときは、変換する の向きが特異点に近くないことを確認する必要があります。単数 オイラーセットは、特定の回転順序で3 個の変数に一意に変換できない向きです。

タイプ1回転：123 - 132 - 213 - 231 - 321 - 312 二番目の回転角度が-90または90度の場合は単数形です。

タイプ2回転：121 - 131 - 212 - 232 - 313 - 323 第2回転角が0または180度の場合は単数形です。