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こんにちは私はカメラの姿勢を取得するためにorbslamを使用する必要があります。 私はポーズを得るためにmpCurrentKeyFrame->GetPose()のようなものを使うべきであることを知っています。私は "GetPose（）"関数が "Tcw"を返すソースコードを見ました。 Tcwの意味は何ですか？ そのTcwから「ロールピッチヨー」と「x、y、z」を抽出すると、「ロールピッチヨー」はカメラオイラー角で、「x、y、z」はカメラの位置ですか？ 私はそのようにしましたが、私はmpCurrentKeyFrame->GetPose()を使って最初のいくつかのキーフレームのポーズを取得します。それは私の理解が正しければ、私の最初のキーフレームorbslamからポーズを取得
[0.99992567, 0.01199016, 0.0022002477, 0.00021382024; -0.011967794, 0.99987924, -0.0099111488, -0.026224624; -0.0023188184, 0.0098840808, 0.99994844, -0.0081501938; 0, 0, 0, 1]
ため、次のものを返します[0.00021382024、-0.026224624、-0.0081501938] [X、Y、Z]でなければなりません。これらの番号の単位は何ですか？それは「メーター」なのでしょうか？ 次に、回転行列からロールピッチヨーを抽出します。here オイラー角の単位は何ですか？
お返事ありがとうございます。