FreeRTOS + STM32F4 + CPPがvTaskDelayを呼び出したときにスタックしました

Question

私はSTM32F405RGT + HALドライバ+ FreeRTOSv9を使用しています。コードはC++です。まず、Cのコードを書いたときに問題はありません。しかし、C++は何か間違っています。 main.cc

extern "C" int main(void) { 

    HAL_Init(); 
    SystemClock_Config(); 

    xTaskCreate(startup, "startup", STARTUP_TASK_STACK, NULL, STARTUP_TASK_PRIO, NULL); 
    vTaskStartScheduler(); 

    return 0; 
} 

、タスクがで

static void startup(void *param) { 

    Config::GetInstance().Init(); 
    Command::GetInstance().Init(); 

    while (1) { 

    trace("startup\r\n"); 
    vTaskDelay(M2T(1000)); 
    } 

    vTaskDelete(nullptr); 
} 

ある "起動" で

エントリポイント "コマンド::でGetInstance（）。初期化（）"、別のタスクを作成し、その中タスク、ちょうどvTaskDelay（_500ms）とprintf（「何か\ r \ n」）。それで全部です。

「スタートアップ」タスクで「HAL_Delay（）」を使用すると、すべて正常です。コンソールでは、「スタートアップ」と「何か」という2つの文字列を見ることができます。しかし、 "スタートアップ"タスクで "vTaskDelay（）"を使用すると、 "vTaskDelay（）"にスタックされ、システムコール "HardFault_Handler（）"に移動する必要があります。

私は本当に理由を知らない。

Answer 1

おそらく、割り込みハンドラでSystickを正しくインクリメントしないでください。割り込みのチェックをチェックするか、ファイルの最後にあるfreertos_config.hファイルの特別な定義をチェックして、hal_delayと互換性のあるfreertosにする必要があります。