3次元カメラからの距離情報をRGBで表現する方法

Question

3Dセンサから距離行列を取得しましたが、どのようにして異なる色（RGB）で距離情報を表現できますか？例えば、赤は短距離を意味し、緑は中距離を意味し、青は長距離を意味する。

Answer 1

ポイントをPointXYZRGBクラウドにコピーするだけで、範囲値に応じてr、g、b値を設定します。したがって、次のようなものがあります。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pointCloudXYZItoXYZRGB(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr in) 
{ 
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); 
    // Fill in the cloud data 
    out->width = in->width; 
    out->height = in->height; 
    out->is_dense = false; 
    out->points.resize(in->width * in->height); 

    for (size_t i = 0; i < in->points.size(); ++i) 
    { 
     out->points[i].x = in->at(i).x; 
     out->points[i].y = in->at(i).y; 
     out->points[i].z = in->at(i).z; 

     if (out->points[i].y > 5) 
     { 
      out->points[i].r = 255; 
      out->points[i].g = 0; 
      out->points[i].b = 0; 
     } //etc 
    } 

    return out; 
} 

Answer 2

MATLABではカラーマップを使用しています。深度データが16ビットの単一チャンネル画像に格納されていると仮定して、以下のコードを使用します。

im=imread(‘pathtoyourimage’) 
clrd=ind2rgb(im, jet(2^13))