Linuxでステッピングモータを制御するためのオープンソースのコアドライバを書きたいと思っています。この場合、特に3Dプリンタの場合。ARM A7 LinuxのRAW割り込み処理は可能ですか？
基本的な考え方は、ドライバが1つのIOポートにピンを予約し、それらのピンを一度に操作することです。ハードウェアタイマーを使用して、「これをトグルしてトグルする」値で満杯になったバッファを受信し、ポートに送信します。
ここで問題は：特定のハードウェア割り込みをできるだけ早く処理する方法はありますか？
チップはAllwinner H3であり、チップ（IRQ51）のTMR1リソースを使用しています。私はうまくそれを使用することができ、そしてそれは同様に割り込みとして動作します。
static irqreturn_t stepCore_timer_interrupt(int irq, void *dev_id)
{
writel(TMR1_IRQ_PEND, TMR_IRQ_ST_VREG);
icnt++;
porta_state = readl(PA_VDAT);
porta_state &= porta_mask;
if(icnt & 0x00000001)
{
porta_state |= 0x00000001;
}
writel(porta_state, PA_VDAT);
return IRQ_HANDLED;
}
static struct irqaction stepCore_timer_irq = {
.name = "stepCore_timer",
.flags = IRQF_DISABLED | IRQF_NOBALANCING , IRQF_PERCPU,
.handler = stepCore_timer_interrupt,
.dev_id = NULL,
};
static void stepCore_timer_interrupt_setup(void)
{
int ret;
u32 val;
writel(24000000, TMR1_INTV_VALUE_VREG);
writel((TMR1_MODE_CONTINUOUS | TMR1_CLK_PRES_1 | TMR1_CLK_SRC_OSC24M), TMR1_CTRL_VREG);
ret = setup_irq(SUNXI_IRQ_TIMER1, &stepCore_timer_irq);
if (ret)
printk("%s: ERROR: failed to install irq %d\n", __func__, SUNXI_IRQ_TIMER1);
else
printk("%s: irq %d installed\n", __func__, SUNXI_IRQ_TIMER1);
ret = irq_set_affinity_hint(SUNXI_IRQ_TIMER1, cpumask_of(3));
if (ret)
printk("%s: ERROR: failed to set irq affinity for irq %d\n", __func__, SUNXI_IRQ_TIMER1);
else
printk("%s: set irq affinity for irq %d\n", __func__, SUNXI_IRQ_TIMER1);
/* Enable timer0 interrupt */
val = readl(TMR_IRQ_EN_VREG);
writel(val | TMR1_IRQ_EN, TMR_IRQ_EN_VREG);
}
TMR1は、そうでない場合は、未使用の（実際には、私はそれを自分で追加する必要がありました）と、これまでの作品です。しかし、かなり単純なIRQルーチンの処理にはかなりの遅延があります。 3Dプリンタで使用できるコードを生成したいので、私は非常に「安定した」タイマー割り込みが好きです。
私の質問は次のとおりです。Linuxで非常に短い優先度のIRQルーチンを使用する方法はありますか？あるいは、Linuxスケジューラはまったく気にしません。ちょうど「それは何ですか？」基本的には生のIRQハンドラで、Linuxが考えるべきものを無視していますか？
実行されるコアは、とにかくそのタスクに専念しています。ハンドラは可能な限り短くなります：配列からu32をフェッチし、それをポートに書き込み、完了します。
私はLinuxの残りの部分をすべて無視するだけのことをしたいと思っています。はい、私はそれがそれを行う方法ではないことを知っています。しかし、これは特別なケースのためのものです。そのため、通常のカーネルソースをこれらのニーズに合わせて適応させることは難しいです。
ああ、カーネルは適切なpreempt-rtパッチで3.4.112です。
ご協力いただきまして誠にありがとうございます。ここで
挨拶、
クリス
あなたはRTAIカーネルを見ましたか？ Thetはlinux-cncのようなものを駆動し、あなたのタイミング要件に容易に対処するはずです。 – tofro
私はRTAIカーネルへの参照を見つけました。しかし、むしろ悲しいことに、Allwinnerチップの素材は、部分的には主流のカーネルにしかないということです。 Th H3はそこに存在しない。そのため、古い3.4.39カーネルを使って自分自身にパッチを当てなければなりません。カーネルは3.4.112になってから、そのプリエンプト版までアップされています。 – ChrisK
また、私は洗練されたRT機能を必要としません。 GICの1つのIRQがベアメタル上で処理されているということだけです（それが可能な場合でも）。この場合、IRQ51（TMR1の場合）は、カーネルとのやりとりがほとんどないか全くありません。 – ChrisK