vault kubernetes authバックエンドを使用するには、authentication.k8s.io apiを有効にする必要があるようです。 GKEはこれを有効にしていないようです（/apis/authentication.k8s.io/は404を返します）gkeでkubernetes認証APIを有効にする
なぜこれが有効になっていないのでしょうか？これはアルファ機能ではありません。 私はkubernetes 1.7.6を使用しています。
GKEがTokenReview APIをオンにしていないのは間違いありません。あなた自身のKubernetesクラスタを管理している場合は、Javierの答えが見えます。
GKEは今後のリリースでAPIを有効にする予定です。
さらにhttps://kubernetes.io/docs/admin/authentication/
によると、APIサーバはauthentication.k8s.io/v1beta1 APIの拡張グループを有効にする必要があります（--runtime-config設定= authentication.k8s.io/v1beta1 =真）。
この設定をapiサーバーで変更して再起動することをお勧めします。