カーネルドライバからユーザスペースドライバにデータをコピーする最良の方法

Question

現在、センサからデータを読み込んでいるカーネルドライバがあります。 私は、カーネルのsensor_read() APIを呼び出し、データをクラウドに送るユーザスペースアプリケーションを作成する必要があります。

カーネルのsensor_read()呼び出しをユーザー空間に公開し、このデータをユーザー空間から読み取るにはどうすればよいですか？データは約10バイトです。

Answer 1

ユーザー空間からIOCTL（ioctl/read）呼び出しを使用してカーネル関数にアクセスすることができます。

は、サンプルのリンクの下に参照してください。 http://www.tldp.org/LDP/lkmpg/2.4/html/x856.html

Answer 2

どのようにしてユーザ空間にカーネルのsensor_read()コールを公開し、ユーザ空間からこのデータを読み取ることができますか？

ほとんどの場合、センサドライバを書き込むために設計されているので、IIOカーネルフレームワークを使用する必要があります。 IIOはドライバに必要なファイルを公開します（/sys/bus/iio/および/dev/iio*）。これらのファイルはread()、割り込みを処理するにはpoll()です。

公式ドキュメントはhereです。また、いくつかの既存のドライバを参照として使用することもできます：drivers/iio/。

IIOフレームワークが導入される前は、ドライバに手動でsysfsファイルを提供するのが一般的でした。古いカーネルを使用している場合は、ドライバを書き込む方法です。バス（I2Cなど）とsysfsファイルを手動で処理します。しかし、最良の方法は、新しいカーネルとIIOを使用することです。

私はGyro + accelセンサーで作業しています。 Linuxドライバは、両方のタイプのEV_MSCイベントを送信します

チップに複数のセンサーがあることは珍しくありません。その場合、加速度計用とジャイロ用の2種類のドライバーを作成する必要があります。この方法で、2つの異なるファイル、センサーごとに1つのファイルが作成されます。例えば

、それはLSM330DLCチップ（加速度計+ジャイロ）のために行うのかを見て：

• アクセルドライバー：drivers/iio/accel/st_accel_core.c
• ジャイロドライバ：drivers/iio/gyro/st_gyro_core.c

両ドライバーからiio_device_register()関数を呼び出しています対応するファイルを作成するドライバーのプローブ機能（読み取り/ポーリングが可能）。詳細はdocumentationを参照してください。

私の理解によれば、ユーザー空間から入力デバイスを開いて、ポーリングするFDのリストに追加します。だから、新しいイベントがあるときに、このイベントがジャイロかアゼルかどうかをどのように判断できるのか？

あなたがユーザ空間で2つの/dev/input/event*ファイルを処理する方法について興味があれば、あなたは基本的に2つの選択肢があります：あなたは別のスレッド でそれらをポーリング/読むことができます：I/Oブロック使用

• を
• ノンブロッキングI/Oを使用：これらのファイルをO_NONBLOCKとして開き、同じ1つのスレッド内でそれらをread()として開くことができます。新しいデータがまだ利用できない場合は-1を返し、errnoはEAGAINに設定されます。あなたは、これらの操作を行うことができ、たとえば

This答えがC.で入力ファイルを処理する方法の例が含まれており、hereあなたがI/Oを非ブロック/ブロックについて読むことができ、無限ループに読み込みます。

Answer 3

あなたが使用するセンサの関連ドライバの

1. チェックをユーザ空間カーネル空間からセンサーデータにアクセスするための多くの方法があります。 sysfsサポートをサポートするかどうかを確認してください。

2. /sys/class/インターフェイスからデータを読み取ることができます。関連するパラメータがsysfsにエクスポートされていることを確認する必要があります。 例：温度センサーには、sysfsのエントリにエクスポートされた温度値（同等のファクタ）が含まれている必要があります。

   例（以下の実施例のみフィクションです）一部のドライバで

   cat /sys/class/hwmon/tempsensor/value

   cat /sys/class/hwmon/tempsensor/min_value

   cat /sys/class/hwmon/tempsensor/max_value

3. 、あなたは/書き込みセンサデータを読み取るためにioctl/read/writeのAPIを介してそれらを読むことができます。