カラーフィルターテクニックOpenCV

Question

私は画像を読んでいて色を除外しています。これは次の画像で得られた結果です。コードは、opencvモジュールのexampleフォルダにあります。

私は戻ってA.R Drone 2.0に絵を供給し、ドローンは、色の白に従わ持ってしようとしています。私はどのようにして2番目の部分をやりますか？

var cv = require('C:/users/danny/codes/node_modules/opencv/lib/opencv'); 

// (B)lue, (G)reen, (R)ed 
var lower_threshold = [220, 220, 220]; 
var upper_threshold = [255, 255, 255]; 

//var lower_threshold = [46, 57, 83]; 
//var upper_threshold = [80, 96, 115]; 

cv.readImage('C:/users/danny/codes/node_modules/opencv/examples/files/gutter.jpg', 
    function(err, im) { 
    if (err) throw err; 
    if (im.width() < 1 || im.height() < 1) throw new Error('Image has no size'); 

    im.inRange(lower_threshold, upper_threshold); 
    im.save('C://users/danny/codes/coin_detected.jpg'); 
    console.log('Image saved to C://users/danny/codes/coin_detected.jpg'); 
    }); 

Answer 1

あなたのドローンは、3D空間内で移動することができますので、私はあなたが単純な行フォロワーを始めるために、2D領域におけるいくつかの擬似コードのステップを提案します。次に、3Dに外挿して、自由度を追加してニーズに合わせることができます。

1. Erosion/Dilationを実行して、必要に応じて余分なスペースを取り除いてください。
2. cv::findContours()に電話すると、画像の白い部分のエッジをトレースできます。
3. 見つけた輪郭をピクセル領域で並べ替え、追跡したい輪郭を見つけます。私は、ほとんどの場合、最大のピクセル領域に従いたいと思うでしょう。 contour momentsをお試しください。
4. cv::fitline()または独自の方法で輪郭線を合わせます。
5. ラインの角度をとり、ドローンコントローラにマップしてヨーを調整します。

ここから、あなたはあなたのドローンの動きを制御するには、いくつかの他の基本的なことを行うことができます。

• 設定する輪郭画素塊のしきい値を。輪郭領域>閾値の場合、上に移動します。
• スレッショルド領域の形状を見てください。それが四角形よりも台形に近い場合は、ロール/ピッチを調整できます。