占有グリッドマップと標高マップの相違点

Question

ナビゲーション用占有グリッドマップまたは標高マップを使用したいと思います。占有グリッドマップと標高マップのナビゲーションの違いは何ですか？ ありがとう

Answer 1

あなたの周りの環境の地図を作成する[寸法がxとyの中のあなたの位置である2D配列を言う] - これをこのコンセプトのグリッドと呼ぶことができます。このグリッドは、各ポイント（すなわち、xy座標）の「値」が占有されている場合は1、そうでない場合は0になるように指定すると、バイナリ占有グリッドマップになります。 これは、衝突を回避するための障害をモデル化するのに便利です。 私たちはマップしたいものの異なる機能や表現を追加することで、より高密度で詳細な占有マップを作成できます。

上記の「値」が周囲の地形や環境の高さを示している場合、標高マップになります。