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プロジェクタとカメラを備えたフリンジ投影ベースの3Dスキャナを構築しました。このシステムを産業用ロボットに搭載し、部品の自動スキャンに使用する予定です。私は、カメラ座標系とロボットベース座標系との間の変換を見つけるために、HandEye較正を実行する必要があることを知っています。今、この情報を使ってポイントクラウドを登録したいと思います。それをより明確にするHandEyeキャリブレーションを使用してポイントクラウドを登録するには
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位置Aで、私はPCD1をキャプチャし、その後、私はBを配置し、PCD2をキャプチャするために移動します。 AとBはロボット座標系にありますが、HandEye較正データを使ってセンサ座標系に変換できます。したがって、センサーはA 'とB'にありました。この情報を使って、PCD1とPCD2をおおまかに登録したいと思います。
これを達成する方法を提案することも、関連する出版物を参照することもできますか？
私はすでにPCLライブラリからの特徴に基づく登録方法を試みたが、登録プロセスが失敗するかのいずれか/時間「特定の」コンポーネントに対して消費します。 \t 私は、ポイントクラウドを登録するロボットの位置データを利用する方法を探しています。私はRusuの論文をすばやく見ても、私が探していたものは見つけられませんでした。 – madhurayavarapu