opencvで内在と外在のパラメータを持つ点の3次元位置を見つける方法

Question

opencvで点の位置を探したいと思います。私はcvCalibrateCamera2を使用して2つのカメラを較正しました。だから私は内在的なパラメータと外因的なパラメータの両方を知っている。私はそれを既知の内因性および外因性のパラメータで読んで、容易に三角形分割で3dを再構成できます。私はcvProjectPoint2が役に立つかもしれないと思うが、正確に何を理解しているのか分からない。だから、どのようにポイントの3D位置を見つけることができます。

ありがとうございました。

Answer 1

まず、視差を見つける必要があります。 OpenCVブロックマッチング（cvFindStereoCorrespondenceBM）とグラフカット（cvFindStereoCorrespondenceGC）には2つのアルゴリズムが実装されています。後者の方が良い結果が得られますが、遅くなります。視差検出後、cvReprojectImageTo3Dを使用して視差を3Dに再投影できます。これにより、両方のカメラビューにある入力画像の各点の距離が決まります。

また、ステレオ対応アルゴリズムでは整流された画像ペアが必要です（cvStereoRectify、cvInitUndistortRectifyMap、cvRemap）。