定期的なタスク（Bluetoothを介して送信するメッセージ）

Question

私のモバイルロボットプロジェクトでは、2つのプレーンでカメラを回転させる2つのサーボモータを搭載しています。スマートフォンの加速度計からロール）。

私はBluetoothを介してこの3つの角度に関するデータをArduinoに送信する必要があります。

"Y：100、P 20、R 45" [Y-ヨー、Pピッチ、R-ロール] ので、例えばサンプルデータパケットのように見えます。

アルドゥイーノに、このコマンド/メッセージを送信するための責任があるコード - >bl.sendData("A:"+String.format("%.0f",azimut) + ",P:" + String.format("%.0f",pitch) + ",R:" + String.format("%.0f",roll) + ".");

（私はこの活動にいるとき）、私はこのメッセージは200ミリ秒ごとに周期的に送信されるようにしたい - >（今ボタン「SEND」：Dがクリックされるたびに送信されます）。

私も

）私は私の移動ロボットの方向を制御するために、この同じ活動に仮想ジョイスティックに触れ、私は両方のメッセージを送信する間に競合がないようにしたいときArduinoのアプリにこのメッセージを除いて別のメッセージを送信することを言及しなければなりません

どうすれば入手できますか？いくつかのサンプルコードですか？

これは（この活動について）のAndroid Studioからコードです：今、私はそれを行う方法を知って助けてくれてありがとう@jdv

package com.samplecompass; 
import android.app.Activity; 
import android.bluetooth.BluetoothAdapter; 
import android.content.Context; 
import android.content.Intent; 
import android.graphics.Canvas; 
import android.graphics.Paint; 
import android.graphics.Paint.Style; 
import android.hardware.Sensor; 
import android.hardware.SensorEvent; 
import android.hardware.SensorEventListener; 
import android.hardware.SensorManager; 
import android.os.Bundle; 
import android.os.Handler; 
import android.util.Log; 
import android.view.View; 
import android.widget.Button; 
import android.widget.TextView; 
import android.widget.Toast; 

public class MainActivity extends Activity implements SensorEventListener { 
    private cBluetooth bl = null; 
    private String address = "00:11:35:94:61:19"; 
    private StringBuilder sb = new StringBuilder(); 
    private Button send; 


    Float azimutF; 
    Float pitchF; 
    Float pitchMax=0.0f; 
    Float azimut; // View to draw a compass 
    Float pitch; 
    Float roll; 
    int zgoda=0; 
    int zgodaa=1; 
    int znak=1; 
    private TextView mPitch; 





    private SensorManager mSensorManager; 
    Sensor accelerometer; 
    Sensor magnetometer; 

    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { 
     super.onCreate(savedInstanceState); 
     setContentView(R.layout.activity_main); 
     bl = new cBluetooth(this, mHandler); 
     bl.checkBTState(); 
     mPitch = (TextView) findViewById(R.id.Pitch); 
     send = (Button) findViewById(R.id.send); 

     mSensorManager = (SensorManager)getSystemService(SENSOR_SERVICE); 
     accelerometer = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER); 
     magnetometer = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD); 


     send.setOnClickListener(new View.OnClickListener() { 

      @Override 
      public void onClick(View view) { 
       zgodaa=0; 
       //bl.sendData("Hello"); 
      } 
     }); 
    } 

    private final Handler mHandler = new Handler() { 
     public void handleMessage(android.os.Message msg) { 
      switch (msg.what) { 
       case cBluetooth.BL_NOT_AVAILABLE: 
        Log.d(cBluetooth.TAG, "Bluetooth is not available. Exit"); 
        Toast.makeText(getBaseContext(), "Bluetooth is not available", Toast.LENGTH_SHORT).show(); 
        finish(); 
        break; 
       case cBluetooth.BL_INCORRECT_ADDRESS: 
        Log.d(cBluetooth.TAG, "Incorrect MAC address"); 
        Toast.makeText(getBaseContext(), "Incorrect Bluetooth address", Toast.LENGTH_SHORT).show(); 
        break; 
       case cBluetooth.BL_REQUEST_ENABLE: 
        Log.d(cBluetooth.TAG, "Request Bluetooth Enable"); 
        BluetoothAdapter.getDefaultAdapter(); 
        Intent enableBtIntent = new Intent(BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE); 
        startActivityForResult(enableBtIntent, 1); 
        break; 
       case cBluetooth.BL_SOCKET_FAILED: 
        Toast.makeText(getBaseContext(), "Socket failed", Toast.LENGTH_SHORT).show(); 
        finish(); 
        break; 
       case cBluetooth.RECIEVE_MESSAGE:             // if message is recieved 
        byte[] readBuf = (byte[]) msg.obj; 
        String strIncom = new String(readBuf, 0, msg.arg1);     // create string from bytes array 
        sb.append(strIncom);            // append string 
        int endOfLineIndex = sb.indexOf("\r\n");       // determine the end-of-line 
        if (endOfLineIndex > 0) {           // if end-of-line, 
         String sbprint = sb.substring(0, endOfLineIndex);    // extract string 
         sb.delete(0, sb.length());          // and clear 
         //txtArduino.setText("Data from Arduino: " + sbprint);   // update TextView 

        } 
        break; 
      } 
     }; 
    }; 

    protected void onResume() { 
     super.onResume(); 
     bl.BT_Connect(address); 
     //bl.sendData("Hello World"); 
     mSensorManager.registerListener(this, accelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_UI); 
     mSensorManager.registerListener(this, magnetometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_UI); 
    } 

    protected void onPause() { 
     super.onPause(); 
     bl.BT_onPause(); 
     mSensorManager.unregisterListener(this); 
    } 

    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) { } 

    float[] mGravity; 
    float[] mGeomagnetic; 

    public void onSensorChanged(SensorEvent event) { 
     if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) 
      mGravity = event.values; 
     if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) 
      mGeomagnetic = event.values; 

     if (mGravity != null && mGeomagnetic != null) { 
      float R[] = new float[9]; 
      float I[] = new float[9]; 
      boolean success = SensorManager.getRotationMatrix(R, I, mGravity, mGeomagnetic); 
      if (success) { 
       float orientation[] = new float[3]; 
       SensorManager.getOrientation(R, orientation); 
       if(zgoda==0) { 
        azimutF = -orientation[0] * 360/(2 * 3.14159f) - 90; 
        pitchF = orientation[1]*360/(2*3.14159f); 
       } 
       zgoda=1; 
       azimut = -orientation[0]*360/(2*3.14159f) - azimutF; // orientation contains: azimut, pitch and roll 
       pitch = -1*(orientation[1]*360/(2*3.14159f)); 
       if(pitchMax<pitch){ pitchMax=pitch;} 

       /**if (Math.round(pitch) == 0) { 
        if(znak==1) znak=-1; 
        else if(znak==-1) znak=1; 
       }**/ 
       roll = -orientation[2]*360/(2*3.14159f); 
       mPitch.setText(String.valueOf("Azimut: " + String.format("%.0f",azimut)) + String.valueOf("Znak:" + pitchMax) + String.valueOf("Pitch:" + String.format("%.0f",pitch)) + String.valueOf("Roll:" + String.format("%.0f",roll))); 
       if(zgodaa== 0) {bl.sendData("A:"+String.format("%.0f",azimut) + ",P:" + String.format("%.0f",pitch) + ",R:" + String.format("%.0f",roll) + ".");} 
       zgodaa=1; 
      } 
     } 

    } 
} 

Answer 1

- >

public class MainActivity extends Activity implements SensorEventListener { 

    private Handler handler 
    ... 

    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { 
    handler = new Handler();  
    ... 
    } 

    Runnable mStatusChecker = new Runnable() { 
     @Override 
     public void run() { 
      try { 
       bl.sendData("A:"+i+String.format("%.0f",azimut) + ",P:" + String.format("%.0f",pitch) + ",R:" + String.format("%.0f",roll) + ".");; //this function can change value of mInterval. 
      } finally { 
       // 100% guarantee that this always happens, even if 
       // your update method throws an exception 
       handler.postDelayed(mStatusChecker, 1000); 
      } 


     } 
    }; 

    void startRepeatingTask() { 
     mStatusChecker.run(); 
    } 

    void stopRepeatingTask() { 
     mHandler.removeCallbacks(mStatusChecker); 
    } 

    private final Handler mHandler = new Handler() { 
     public void handleMessage(android.os.Message msg) { 
      switch (msg.what) { 
       case cBluetooth.BL_OK: 
        startRepeatingTask(); 
        Toast.makeText(getBaseContext(), "BL_OK", 
        Toast.LENGTH_SHORT).show(); 
        break; 
           } 
       } 
} 

だから私は、関数を呼び出しますstartRepeatingTask(); Bluetoothが接続されている場合は、エラーがポップアップするためです。

私は別の質問があります。新しいトピックを作成したくないので、スマートフォンのホームボタンと戻るボタンを押したときにどの機能が呼び出されているか教えてください。

onResumeどちらの場合でも、場合によっては別の機能ですか？