現在、私は、ISSキーポイントのPFH記述子を計算しようとしています。キーポイントのために（2）PCLとの（1）から新しいキーポイントクラウドの見積り法線:: NormalEstimation （3）見積りPFH ISSKeypoint3D ::（1）PCLでのキーポイントを検出PCL：PFH with ISS keypoints
と：私は、次の手順を実行します私の理解するには（2）PCLと:: PFHEstimation
からの法線は、PFH推定を考慮にK隣人をとり、したがって、Nを表しOの複雑さ（N * K^2）を有し、キーポイントの数しかし、（3）の見積もりには、キーポイントからなる雲のみを渡します。
私の質問は次のとおりです。kネイバーを各ISSキーポイントごとに取得するにはどうすればよいですか。
オリジナルのノーマルを入力する必要があります。
したがって、設定する必要がある項目が3つあります。 （頂点のいずれかを濾過）
setinputcloud // ISSキーポイント元の頂点を
setSearchSurface（非濾過veticesに対して1つ）を使用して
setinputnormals（法線に対して1つの非濾過） //元の法線 //元の頂点
キーポイントの頂点と元の頂点を同時に使用することはできません。
PCLにエラーが表示されます。
フォローアップにはエラーが表示されます。
（頂点のいずれかを濾過）setinputcloud // ISSキーポイント
setinputnormals（法線に対して1つのフィルタリングされた）、濾過した頂点を用い //再計算法線
setSearchSurface（非濾過voticesのためのもの） //元の頂点
（頂点のいずれかを濾過）setinputcloud // ISSキーポイント
setSearchSurface（veticesための1つの非濾過） //元の頂点