pcl :: SHOTColorEstimationを使用してcshot記述子を計算する方法

Question

私は3Dフィーチャ記述子で作業しています。今、私はpcl :: SHOTColorEstimationを使ってcshot記述子を計算したいと思いますが、詳細な紹介はありません。誰も私にこれを手伝ってもらえますか？

Answer 1

は、クラウドが事前に計算されたキーポイントの構成することができ、入力は、その後、あなたは（setSearchSurface）の記述子を計算するために、元のクラウドが必要になり、この

#include <pcl/features/shot.h> 
pcl::SHOTEstimation<pcl::PointXYZRGB,pcl::Normal,pcl::SHOT1344> shot_est; 
shot_est.setInputCloud(keypoints); 
shot_est.setInputNormals(normal_cloud); 
shot_est.setSearchSurface(search_cloud); 
shot_est.setSearchMethod(pcl::search::KdTree<PointT>::Ptr (new pcl::search::KdTree<PointT>)); 
shot_est.setRadiusSearch(search_radius); 
shot_est.compute(*descriptor); 

ような何かをしようとか、あなたはすべての上の記述子を計算します入力クラウドのポイントを取得したら、 'setSearchSurface'を無視してください。検索半径は、あなたの雲がどのくらい密であるかによって決まります。自分で調べなければなりません。

Greetz